与刚满16的女孩子发生关系而且女孩为自愿的是不会犯法的。根据我国相关法律规定，在明知女孩子是未满十四岁的，仍然跟女孩子发生性关系的将构成强奸罪，无论女孩子是不是愿意的，男性都有罪。这个是为了保护未成年少女的。但是你如果是在不知道女孩子的年龄情况下与未满十四岁的女孩子发生性关系的也不构成犯罪的。与16岁的女孩子发生性关系是不犯法的，提前是女方是自愿的。18周岁的以下的女性是未成年人，社会经验、辨别是非能力不强，其主要任务是学习。因此，作为成年男性，要恪守社会主义道德，保护未成年人健康成长，决不能欺骗、诱骗未成年人感情。《中华人民共和国刑法》第二百三十六条以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。
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男方与未满十四周岁的发生性关系，不管自愿与否，均构成强奸罪的。建议私了。